IMotion.MoveAxisAbsolute 方法

命令一個控制運動到達指定的絕對位置。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB

KsCommandStatus MoveAxisAbsolute(
       int Index,
       double Position,
       double Velocity,
       double Acceleration,
       double Deceleration,
       double Jerk,
       McDirection Direction,
       McBufferMode BufferMode
)

Function MoveAxisAbsolute(
       Index As Integer,
       Position As Double,
       Velocity As Double,
       Acceleration As Double,
       Deceleration As Double,
       Jerk As Double,
       Direction As McDirection,
       BufferMode As McBufferMode
) As KsCommandStatus

參數

Index [in]

型別：int

軸索引。索引以 0 為起始；別名將影響此參數。

Position [in]

型別：double

運動的目標位置。[單位]（正或負值）

Velocity [in]

型別：double

最大速度值，若目標位置很接近，不一定會達到最大速度。[單位/秒]

Acceleration [in]

型別：double

加速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 決定（增加馬達電量）。[單位/秒²] 或 [秒]

Deceleration [in]

型別：double

減速度值。永遠為正值，單位由 McProfileType 決定（減少馬達電量）。[單位/秒²] 或 [秒]

Jerk [in]

型別：double

加加速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 決定。[單位/秒³] 或 [秒]

Direction [in]

型別：McDirection

軸的移動方向。

BufferMode [in]

型別：McBufferMode

定義如何融合兩方法的速度。

回傳值

型別：KsCommandStatus

回傳 KsCommandStatus 類別。

備註

若此命令被中斷，未行駛的距離將被放棄。
若無其他擱置的動作，則此動作以零速度完成。
若只有一種數學解決方案可以到達指定位置（比如在線性系統中），則 Direction 輸入的值將被忽略。
對於模數軸，有效的絕對位置值在 [0, 360) 或相應範圍內，然而，應用程式可能會將 MoveAxisAbsolute 的 “命令位置” 移動到相應的模數範圍內。
mcShortestWay 列舉類型著重於最短路徑的軌跡，移動的方向取決於發送命令時的當下位置。
更多關於融合模式的運作方式請見：概念解說 > 融合運動。
當模數軸啟用時，模數值會套用至 Position 參數，軸將依據所設的 Direction 移動。
例如，若模數值為 360，當 Direction 設定為：
- mcShortestWay / mcCurrentDirection：軸會採用最短距離到達目標。若距離相同，軸將以正方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 340，軸將移動 -20 到達目標位置，最終位置將為 340。
- mcPositiveDirection：軸以正方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 -20，軸將移動 340 到達目標位置。
- mcNegativeDirection：軸以負方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 20，軸將移動 -340 到達目標位置，最終位置將為 20。

範例

N/A

參見

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空間